实例演示：
创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下：
1、底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，
四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，
2、两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，
3、两个万向轮为球状，半径 0.75cm，
底盘离地间距为 1.5cm (与万向轮直径一致)。
创建机器人模型步骤如下：
1、新建 urdf 文件，并与 launch 文件集成
2、搭建底盘
3、在底盘上添加两个驱动轮
4、在底盘上添加两个万向轮
5、结果演示
ROS URDF模型练习
2023-12-23 00:46:02 53 阅读
