ROSBAG中提取图片

参考：利用ROS工具从bag文件中提取图片-CSDN博客

5. 用ros工具从bag文件中提取图片

1). 首先需要安装一些图片处理依赖的包: MJPEG, ffmpeg

1. $ sudo apt-get install mjepgtools

2. $ sudo apt-get install ffmpeg

2). 新建文件夹用于储存提取后的图片，并执行：

$ rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.01 image:=<IMAGETOPICINBAGFILE> # <IMAGETOPICINBAGFILE>为bag文件中储存图片的topic

PS：如果输出的图片数量与rosbag info命令查询得到的数量不符，可以减少_sec_per_frame参数的值。
3). 打开另一个终端，导向岗新建的文件夹，然后执行：

$ rosbag play <BAGFILE> # <BAGFILE>为bag文件的路径