从零开始学习cartographer源码 | 番外：如何在wsl内使用clion阅读cartographer源码
安装WSL2及Clion
wsl2和clion不是本文重点，csdn上有大量文章介绍如何安装相关内容我暂时略写。
安装WSL2-Ubuntu20.04
参考Windows官方文档安装wsl2，建议安装wsl2，wsl2默认支持wslg，支持ros的各种可视化工具，如rqt，Rviz等。
适用于 Linux 的 Windows 子系统文档
如果从win10升级win11启动wsl2，可能无法使用wslg启动gui应用程序，建议别折腾了，重装win11系统吧。
同样的安装步骤笔者笔记本电脑安装毫无问题，从win10升级的win11就无法使用GUI的应用程序，笔者翻遍了CSDN，GitHub都没有解决。
安装Clion
引用CLion安装、配置、使用、调试，按照对应的步骤安装即可。
推荐一下我个人使用的几个Clion插件
Chinese (Simplified) Language Pack/中文语言包
Clion汉化包，本人英文水平不好，有能力的同学建议使用英文原版Indent Rainbow
彩色空格对齐的插件，辅助代码阅读Rainbow Brackets Lite-Free and OpenSource
彩虹括号对齐插件，辅助代码阅读Json Parser
Json数据格式化阅读插件，辅助Json数据阅读Translation
翻译工具，可以在百度翻译官网上注册key后配置（原谅我英语无能）XML Layout Extractor
XML格式高亮显示
安装ROS
安装ROS是为了要ROS的各种工具链及开发环境，非必须。建议使用鱼香ROS的一键安装超级省事，感谢小鱼大神给我们提供的便利工具地址如下
鱼香ROS主页
一键安装工具
在终端输入一键安装指令输入1回车
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
连续2次输入1，回车。更换系统源并清理第三方源
笔者选择自己比较熟悉的ROS1进行安装，ROS2在阅读cartographer源码上应该影响不大
安装Cartographer
一键安装Cartographer
使用一键安装安装Cartographer
完成安装后在终端输入命令，等待编译完成
cd cartographer_ws/
catkin_make_isolated
在Clion打开cartographer工程
安装gdb
在终端中键入以下命令安装gdb
sudo apt-get install gdb
手动创建CMakeLists.txt
进入cartographer_ws/src目录下，使用vim创建CMakeList.txt
cd src
vim CMakeList.txt
将下面内容复制粘贴进去，注意这两行对应自己的ros版本，:wq保存退出（不了解的朋友直接使用gedit也可以）
set(CMAKE_PREFIX_PATH “/opt/ros/noetic” )
set(CMAKE_MODULE_PATH “/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake”)
cmake_minimum_required(VERSION 3.1.0)
project(cartographer_ws)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
# catkin sets this to "on" by default, which causes linking problems
set(CMAKE_PREFIX_PATH "/opt/ros/noetic" )
set(CMAKE_MODULE_PATH "/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake")
set(BUILD_SHARED_LIBS OFF)
file(GLOB GLOG_LIBRARIES /usr/local/lib/libglog.so)
set(GLOG_INCLUDE_DIRS /usr/include)
# find GMock globally from here, or else it will complains about duplicated GTest/GMock targets
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} "${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/cartographer/cmake/modules/")
# use configuration files from the source location instead of the install location
set(CARTOGRAPHER_CONFIGURATION_FILES_DIRECTORY "${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/cartographer/configuration_files"
CACHE PATH ".lua config file directory")
# add the libcartographer directory
# point the catkin packages to the special Findcartographer.cmake module which is run when find_package(cartographer)
# is called; this module just checks if libcartographer is in the build tree at this point
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} "${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/cmake/modules/")
# add catkin packages
add_subdirectory(cartographer_ros/cartographer_ros_msgs)
add_subdirectory(cartographer_ros/cartographer_ros)
# The rviz plugin has to be built as a shared library
set(BUILD_SHARED_LIBS ON)
add_subdirectory(cartographer_ros/cartographer_rviz)
add_subdirectory(cartographer_ros/docs)
打开项目
打开Clion，点击打开，找到wsl目录内 home/用户名/cartographer_ws/src
作为项目打开，信任项目
配置wsl工具链
在弹出的窗口中点击管理工具链，增加wsl。系统会自动识别各种所需的路径。点击确定。
配置CMake选项
在Cmake配置页面修改构建类型、CMake 选项和构建目录，注意将下面的用户名替换成你自己的用户名。
- 构建类型：Release
- CMake 选项：-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/用户名/cartographer_ws/devel_isolated/cartographer
- 构建目录：\wsl$\Ubuntu-20.04\home\ 用户名\cartographer_ws\build_isolated（不用自己输入，直接点击尾部的文件夹可以选）
处理报错
笔者在安装的时候遇到报错找不到Sphinx，查了一下是一个文档生成的工具，我安装后也无法加载到clion的环境变量内，不装它也不影响我们正常学习cartographer源码。在我们使用命令编译的时候也没有报错，那找到它的位置把它注释掉就行。
注释过后刷新Cmake即可。
完成
这样我们就完成了在clion内配置阅读cartographer源码的工作，后面我们还可以在Clion里面进行单独编译一个节点，快速跳转代码位置，打断点进行调试等工作。
