相机-雷达联合标定direct_visual_lidar_calibration开源算法编译踩坑记录

基于场景的相机-雷达联合标定编译记录direct_visual_lidar_calibration

编译

1.本机环境Ubuntu18.04 + Melodic

• 相关依赖版本：Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2.相关依赖

   # Install dependencies
   sudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev
   
   # Install GTSAM
   git clone https://github.com/borglab/gtsam
   cd gtsam && git checkout 4.2a9
   mkdir build && cd build
   # For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON
   cmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF \
            -DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF \
            -DGTSAM_WITH_TBB=OFF \
            -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Ceres  需要cmake3.16以上
   git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
   mkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/build
   cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFF
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上
   git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursive
   mkdir iridescence/build && cd iridescence/build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   make -j$(nproc)
   sudo make install
   
   # ROS1  需要pcl1.10以上
   cd ~/calibration_ws/src
   git clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursive
   cd .. && catkin_make

3.踩坑记录

• 1.安装编译ceres，需要CMake 3.16以上
• 2.安装iridescence，需要gcc 8以上，不然filesystem会报错。且需要在CMakelist的target_link_libraries中添加stdc++fs。
• 3.编译最终的direct_visual_lidar_calibration工具时，需要pcl1.10以上版本，不然代码中pcl::make_shared报错。
• 4.当然在更换CMake，g++，pcl版本时，别忘记修改环境变量
• 总结：还是本机各种依赖版本太低了。