GraphGNSSLib Series[2]：在CLion中不同Node间进行debug

我了解到的node，大多是通过终端运行，但是使用clion不断debug断点进行调试一直使我很苦恼，所以此次记录一下如何通过clion实现node节点之间通过publisher以及subscriber进行节点话题间的发布与通信，实现节点间的话题下的数据共享（我真感觉这是个有趣的东西ROS！）
受益匪浅的博客

一些重点：
ROS中，消息的发布（publish）和订阅（subscribe）是实现节点间通信的重要方式。通过发布和订阅消息，节点可以实现信息的传递和共享。
要发布消息，首先需要创建一个ROS发布器（Publisher）对象，并指定要发布的消息类型和话题名称。然后，可以使用publish()方法将消息发布到指定的话题。
要订阅消息，需要创建一个ROS订阅器（Subscriber）对象，并指定要订阅的消息类型、话题名称和回调函数。当有新消息到达时，回调函数将被调用。
在ROS中，话题（Topic）是一种用于实现消息传递机制的重要概念。通过话题，不同的节点可以相互通信和交换数据，实现信息的发布和订阅

步骤：

1. 首先，打开clion，记着是在terminal终端打开clion：clion.sh运行，然后通过roscore实现核心ros环境激活
2. 设置好相应的setting后，选择第一个需要调试的节点NODE，然后配上程序的参数.launch文件（见下图），然后选择🦐(debug)
   3. 在选择我们实现紧组合dpr_car_fusion.cpp的NODE，然后配置相关的program arguments(见下图)，然后选择小虫子🦐(debug)
   如果两个都debug成功后，会在debug的窗口下存在两个正在执行的program thread
   通过实现continue,不断进行断点调试debug，感觉我这个方法还是不错的但是很粗鲁，请问有大佬知道一些别的方法么？还请指教。