ROS服务通信自定义srv

流程:

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似，需查阅msg文件的可以浏览ROS话题通信流程自定义数据msg格式：

• 1.创建一个ROS功能包

• 2.按照固定格式创建srv文件

• 3.编辑配置文件

• 4.编译生成中间文件

创建ROS功能包

• 选定 src 右击 —> create catkin package
  
• 创建一个 pluming_server_client 功能包
  
• 使用 roscpp rospy std_msgs 作为依赖库
  
• pluming_server_client 功能包下的结构如图所示，功能包创建成功
  

按照固定格式创建srv文件

• 在功能包下创建一个 srv 文件夹
  

• 在srv文件夹下新建一个 AddInts.srv文件
  

• 编辑 srv 文件
  

服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用---分割，具体实现如上所示

编译配置文件

• package.xml中添加编译依赖与执行依赖
  在 plumbing_server_client 功能包下的 package.xml 文件添加如图所示的编译依赖和执行依赖

  

• CMakeLists.txt 编辑 srv 相关配置

  • 加入 message_generation
    在 CMakeLists.txt 中找到 find_package 添加 message_generation 编译依赖，如图所示：

    

  • 配置 srv 源文件
    在 CMakeLists.txt 中找到 add_service_files 配置 srv 文件，如图所示：

    

  • 添加生成消息时依赖std_msgs
    在 CMakeLists.txt 中找到 generate_messages 添加生成依赖，如图所示：

    

  • 添加执行时依赖
    在 CMakeLists.txt 中找到 catkin_package 添加执行依赖，如图所示：

    

编译生成中间文件

• 编译
  按快捷键 ctrl + shift + B 编译

  

• 生成的中间文件
  编译完成后就生成了 C++ 和 Python 调用时所需的中间文件

  • C++ 的中间文件
    生成的 C++ 中间文件在工作空间的 devel/include/pluming_server_client 文件下，有一个请求文件和一个响应文件，请求文件就是需要请求的数据，响应文件就是响应请求数据后的返回数据
    

  • Python的中间文件
    生成的Python中间文件在工作空间的 devel/lib/python2.7/dist-packages/plumbing_server_client/srv 文件下