前言
了解和尝试使用Hector_Mapping软件包
一、搜索进入ROS Index
二、搜索hector_mapping
三、选择noetic的版本
四、进入Website
五、订阅的话题中，一个是scan话题，就是获取激光雷达数据的话题
六、另一个话题是syscommand话题，主要用来接收reset这类重新建图的指令
七、再看看它发布的话题，第一个是map_metadata，发布的是地图数据
1 、点进去看看是些什么数据，第一个是地图的加载时间
2 、第二个是地图分辨率
3 、地图的宽和高
4 、 地图的原点坐标
八、map话题发布的是地图栅格数据
九、这个话题的原始机器人定位信息
十、这个话题是校正后的机器人定位信息
十一、安装并使用Hector_Mapping
1、输入sudo apt install ros-noetic-hector-mapping进行安装
2、输入cd catkin_ws1，进入工作空间
3、输入source ./devel/setup.bash，设置ROS的环境变量，以便在当前的终端窗口中正确运行ROS软件包。
4、输入roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch，运行机器人和仿真环境
5、对终端进行分屏，输入 rosrun hector_mapping hector_mapping运行SLAM节点，回车后SLAM的功能已经在运作了，我们用RViz窗口来查看输出的地图
6、对终端再进行分屏，输入rosrun rviz rviz，
7、在打开的RViz界面，进行添加机器人模型
8、再添加激光雷达的扫描测距点
9、选择话题/scan
10、将测距点改大一点，size改成0.03，方便看清
11、添加Map地图
12、设置地图的话题名称/map
13、机器人脚下出现的即为当前位置扫描的第一帧地图
14、把RViz和机器人仿真窗口并排显示，方便观察
15、对终端再进行分屏，输入rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering打开机器人速度控制器
16、把这个往前拖动，机器人就会往前走，下面的条是控制机器人转弯，我们需要控制机器人移动，让它把地图给扫描完
17、达到这样，就成功把地图建出来了
