1 滤波,过滤噪点,下采样
统计滤波: voxel,
半径搜索:
# 基于体素网格化的滤波器
voxel_down_pcd = cloud.voxel_down_sample(voxel_size=0.5)
# 基于半径搜索的滤波器
cl, ind = cloud.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=20, std_ratio=2.0)
cloud_stat = cloud.select_by_index(ind)
配准
NDP
CDP: coherent point Drift
SVD
ICP
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标定