Jetson.GPIO 使用教程

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前言

Jetson TX1、TX2、AGX Xavier 和 Nano 开发板包含一个 40 针 GPIO 针座，类似于 Raspberry Pi 中的 40 针针座。这些 GPIO 可使用 Jetson GPIO 库软件包中提供的 Python 库进行数字输入和输出控制。该库的 API 与 Raspberry Pi 的 RPi.GPIO 库相同，目的是提供一种简单的方法，将 Raspberry Pi 上运行的应用程序转移到 Jetson 板上。

本文将介绍 Jetson GPIO 库软件包的内容、如何配置系统和运行所提供的示例应用程序，以及库的 API。

一、软件包组件

除本文外，Jetson GPIO 库软件包还包含以下内容：

lib/python/ 子目录包含实现所有库功能的 Python 模块。gpio.py 模块是将导入应用程序的主要组件，并提供所需的 API。gpio_event.py 和 gpio_pin_data.py 模块由 gpio.py 模块使用，不得直接导入应用程序。

samples/ 子目录包含示例应用程序，有助于熟悉库 API 和开始应用程序。simple_input.py 和 simple_output.py 应用程序分别展示了如何对 GPIO 引脚进行读写操作，而 button_led.py、button_event.py 和 button_interrupt.py 则分别展示了如何使用忙等待、阻塞等待和中断回调来按下按钮以闪烁 LED。

二、安装

以下是在系统中安装 Jetson.GPIO python 模块的方法。如需示例应用程序，请克隆此软件源到您的系统。

2.1 使用 pip

使用 pip 安装此库是最简单的方法：

sudo pip install Jetson.GPIO

2.2 手动下载

您可以克隆此 git 仓库，也可以下载存档文件并解压。您可以将程序库文件放置在系统中任意位置。您可以通过手动设置PYTHONPATH 直接使用此目录中的库，也可以使用 setup.py 安装：

sudo python3 setup.py install

三、设置用户权限

要使用 Jetson GPIO 库，首先必须设置正确的用户权限/组。

创建一个新的 gpio 用户组。然后将用户添加到新创建的组中。

sudo groupadd -f -r gpio
sudo usermod -a -G gpio your_user_name

将 99-gpio.rules 文件复制到 rules.d 目录，安装自定义的 udev 规则。

如果您已经下载了 Jetson.GPIO.Rule 的源代码，请将其复制到 rules.d 目录中：

sudo cp lib/python/Jetson/GPIO/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/

如果您从软件包中安装了 Jetson.GPIO，例如使用 pip 将其安装到虚拟环境中：

sudo cp venv/lib/pythonNN/site-packages/Jetson/GPIO/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/

要执行新规则，需要重新启动或运行 udev 规则重新加载：

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

四、运行示例脚本

根据需要设置权限后，就可以使用 samples/ 目录中提供的示例应用程序。下面将介绍每个应用程序的操作：

simple_input.py：该应用程序使用 BCM 引脚编号模式，读取 40 引脚接头第 12 引脚的值并将其打印到屏幕上。

simple_out.py：此应用程序使用 Raspberry Pi 的 BCM 管脚编号模式，每隔 2 秒在 BCM 第 18 管脚（或针座上的电路板第 12 管脚）上交替输出高低值。

button_led.py：此应用程序使用 BOARD 引脚编号。它需要一个连接 18 针和接地的按钮、一个连接 18 针和 3V3 的上拉电阻以及一个连接 12 针的 LED 和限流电阻。程序会读取按钮状态，并在每次按下按钮时使 LED 亮起 1 秒钟。

button_event.py：该程序使用 BOARD 引脚编号。它需要一个连接到 18 针和 GND 的按钮、一个连接按钮和 3V3 的上拉电阻以及一个连接到 12 针的 LED 和限流电阻。该应用程序执行与 button_led.py 相同的功能，但对按钮按下事件执行阻塞等待，而不是持续检查引脚的值，以减少 CPU 占用。

button_interrupt.py：该应用程序使用 BOARD 引脚编号。它需要一个连接到第 18 针和接地引脚的按钮、一个将按钮连接到 3V3 的上拉电阻、一个连接到第 12 针的 LED 和限流电阻，以及一个连接到第 13 针的第二个 LED 和限流电阻。该应用会持续缓慢闪烁第一个 LED 灯，只有在按下按钮时才会快速闪烁第二个 LED 灯五次。

若要运行这些示例应用程序，请将 Jetson.GPIO 添加到PYTHONPATH：

python3 <name_of_application_to_run>

如果 Jetson.GPIO 没有添加到PYTHONPATH，也可以使用 run_sample.sh 脚本运行这些示例程序。在 samples/ 目录下，可使用以下命令完成此操作：

./run_sample.sh <name_of_application_to_run>

还可以通过以下方式查看脚本的使用情况：

./run_sample.sh -h
./run_sample.sh --help

五、完整的库 API

Jetson GPIO 库提供 RPi.GPIO 库提供的所有公共 API。下面将讨论每个 API 的使用：

5.1 导入库

要导入 Jetson.GPIO 模块，请使用

import Jetson.GPIO as GPIO

这样，您就可以在应用程序的其余部分中将该模块称为 GPIO。对于使用 RPi 库的现有代码，也可以使用 RPi.GPIO 而不是 Jetson.GPIO 来导入模块。

5.2 引脚编号

Jetson GPIO 库提供四种 I/O 引脚编号方式。前两种与 RPi.GPIO 库提供的模式相对应，即 BOARD 和 BCM，分别指 40 引脚 GPIO 接头的引脚编号和 Broadcom SoC GPIO 编号。其余两种模式，即 CVM 和 TEGRA_SOC 使用字符串而非数字，分别对应 CVM/CVB 连接器和 Tegra SoC 上的信号名称。

要指定使用哪种模式（必选），请使用以下函数调用：

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
# or
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# or
GPIO.setmode(GPIO.CVM)
# or
GPIO.setmode(GPIO.TEGRA_SOC)

要查看已设置的模式，可以使用：

mode = GPIO.getmode()

模式必须为 GPIO.BOARD、GPIO.BCM、GPIO.CVM、GPIO.TEGRA_SOC 或 None。

5.3 警告

您尝试使用的 GPIO 有可能已在当前应用程序的外部使用。在这种情况下，如果正在使用的 GPIO 被配置为默认方向（输入）以外的任何其他方向，Jetson GPIO 库将向您发出警告。如果在设置模式和通道前尝试清理，也会发出警告。要禁用警告，请调用

GPIO.setwarnings(False)

此外，Jetson.GPIO 使用警告模块发出警告。因此，您可以使用 Python 标准库 - 警告来控制警告消息。

5.4 设置通道

在将 GPIO 通道用作输入或输出之前，必须对其进行设置。要将通道配置为输入，请调用

# (where channel is based on the pin numbering mode discussed above)
GPIO.setup(channel, GPIO.IN)

要将通道设置为输出，请使用：

GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)

还可以指定输出通道的初始值：

GPIO.setup(channel, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)

将通道设置为输出时，也可以同时设置多个通道：

# add as many as channels as needed. You can also use tuples: (18,12,13)
channels = [18, 12, 13]
GPIO.setup(channels, GPIO.OUT)

5.5 输入

要读取通道的数值，请使用

GPIO.input(channel)

这将返回 GPIO.LOW 或 GPIO.HIGH。

5.6 输出

要设置配置为输出的引脚的值，请使用

GPIO.output(channel, state)

其中状态可以是 GPIO.LOW 或 GPIO.HIGH。

您也可以输出到通道列表或通道元组：

channels = [18, 12, 13] # or use tuples
GPIO.output(channels, GPIO.HIGH) # or GPIO.LOW
# set first channel to LOW and rest to HIGH
GPIO.output(channels, (GPIO.LOW, GPIO.HIGH, GPIO.HIGH))

5.7 清理

程序结束时，最好清理一下通道，以便将所有引脚设置为默认状态。要清理所有使用过的通道，请调用

GPIO.cleanup()

如果不想清理所有通道，也可以清理单个通道或通道列表或通道元组：

GPIO.cleanup(chan1) # cleanup only chan1
GPIO.cleanup([chan1, chan2]) # cleanup only chan1 and chan2
GPIO.cleanup((chan1, chan2))  # does the same operation as previous statement

5.8 Jetson 板信息和库版本

要获取有关 Jetson 模块的信息，请使用/阅读

GPIO.JETSON_INFO

这提供了一个 Python 字典，其中包含以下键值： P1_REVISION、RAM、REVISION、TYPE、MANUFACTURER 和 PROCESSOR。字典中的所有值都是字符串，只有 P1_REVISION 是整数。

要获取有关库版本的信息，请使用/read：

GPIO.VERSION

这将提供一个包含 X.Y.Z 版本格式的字符串。

5.9 中断

除忙轮询外，程序库还提供了三种监测输入事件的方法：

wait_for_edge() 函数
该函数会阻塞调用线程，直到检测到所提供的边沿。该函数的调用方法如下：

GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING)

第二个参数指定要检测的边沿，可以是 GPIO.RISING、GPIO.FALLING 或 GPIO.BOTH。如果只想将等待时间限制在指定时间内，可以选择设置超时：

# timeout is in seconds
GPIO.wait_for_edge(channel, GPIO.RISING, timeout=500)

函数返回检测到边沿的通道，如果发生超时则返回 "无"。

event_detected() 函数
该函数可用于定期检查上次调用后是否发生了事件。该函数的设置和调用方法如下：

# set rising edge detection on the channel
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
run_other_code()
if GPIO.event_detected(channel):
    do_something()

和以前一样，您可以检测 GPIO.RISING、GPIO.FALLING 或 GPIO.BOTH 的事件。

检测到边沿时运行回调函数
该功能可用于为回调函数运行第二个线程。因此，回调函数可与主程序同时运行，以响应边缘。该功能的使用方法如下：

# define callback function
def callback_fn(channel):
    print("Callback called from channel %s" % channel)

# add rising edge detection
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING, callback=callback_fn)

如有需要，还可添加多个回调，具体如下：

def callback_one(channel):
    print("First Callback")

def callback_two(channel):
    print("Second Callback")

GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING)
GPIO.add_event_callback(channel, callback_one)
GPIO.add_event_callback(channel, callback_two)

在这种情况下，两个回调函数是顺序运行的，而不是并发运行的，因为只有一个线程在运行所有的回调函数。

为了防止多次调用回调函数，将多个事件合并为一个事件，可以选择设置一个延时：

# bouncetime set in milliseconds
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING, callback=callback_fn,
bouncetime=200)

后台运行的线程将空闲等待事件，直到超时为止，超时时间可选择设置如下。默认轮询超时为 0.2 秒。当轮询超时时，线程将被唤醒并检查线程状态。如果线程处于运行状态，它将回到空闲状态等待另一个事件，否则，线程将退出（事件检测移除）。这个过程将一直持续到线程处于退出状态。

# polltime set in seconds
GPIO.add_event_detect(channel, GPIO.RISING, callback=callback_fn,
polltime=1)

如果不再需要边缘检测，可按如下方法将其删除：

GPIO.remove_event_detect(channel)

可以设置超时选项来等待事件检测被移除，否则默认为 0.5 秒。建议删除超时时间至少为轮询时间的两倍。

GPIO.remove_event_detect(channel, timeout=0.5)

5.10 检查 GPIO 通道的功能

此功能可让您检查所提供 GPIO 通道的功能：

GPIO.gpio_function(channel)

函数返回 GPIO.IN 或 GPIO.OUT。

5.11 PWM

有关如何使用 PWM 通道的详细信息，请参见 samples/simple_pwm.py。

Jetson.GPIO 库仅支持带有附加硬件 PWM 控制器的引脚上的 PWM。与 RPi.GPIO 库不同，Jetson.GPIO 库不实现软件模拟 PWM。Jetson Nano 支持 2 个 PWM 通道，Jetson AGX Xavier 支持 3 个 PWM 通道。Jetson TX1 和 TX2 不支持任何 PWM 通道。

系统 pinmux 必须配置为将硬件 PWM 控制器连接到相关引脚。如果未配置 pinmux，PWM 信号将无法到达引脚！为此，Jetson.GPIO 库不会动态修改 pinmux 配置。有关如何配置 pinmux 的详细信息，请阅读 L4T 文档。

六、在 docker 容器中使用 Jetson GPIO 库

下面介绍如何在 docker 容器中使用 Jetson GPIO 库。

6.1 构建 docker 映像

samples/docker/Dockerfile 是 Jetson GPIO 库的示例 Dockerfile。下面的命令将从中构建一个名为 testimg 的 docker 镜像。

sudo docker image build -f samples/docker/Dockerfile -t testimg .

6.2 运行容器

6.2.1 基本选项

要访问 GPIO 引脚，必须将 /dev 映射到容器中。因此，你需要在 docker 容器运行命令中添加这些选项。

--device /dev/gpiochip0 \

如果要使用容器中的 GPU，还需要添加这些选项：

--runtime=nvidia --gpus all

6.2.2 以私有模式运行容器

默认情况下，程序库通过检查 /proc/device-tree/compatible 和 /proc/device-tree/chosen 来确定 jetson 模式。这些路径只能在隐私模式下映射到容器中。

下面的示例将在私有模式下从容器运行 /bin/bash。

sudo docker container run -it --rm \
--runtime=nvidia --gpus all \
--privileged \
-v /proc/device-tree/compatible:/proc/device-tree/compatible \
-v /proc/device-tree/chosen:/proc/device-tree/chosen \
--device /dev/gpiochip0 \
testimg /bin/bash

6.2.3 以非私有模式运行容器

如果不想在私有模式下运行容器，可以通过环境变量 JETSON_MODEL_NAME 直接向库提供自己的 jetson 模型名：

# ex> -e JETSON_MODEL_NAME=JETSON_NANO
-e JETSON_MODEL_NAME=[PUT_YOUR_JETSON_MODEL_NAME_HERE]

您可以在主机上或预编译模式下运行 samples/jetson_model.py，获取该变量的正确值。

# run on the host or in previlleged mode
sudo python3 samples/jetson_model.py

下面的示例将以非特权模式从容器运行 /bin/bash。

sudo docker container run -it --rm \
--runtime=nvidia --gpus all \
--device /dev/gpiochip0 \
-e JETSON_MODEL_NAME=[PUT_YOUR_JETSON_MODEL_NAME_HERE] \
testimg /bin/bash