本文简介
本文介绍如何使用CubeMars上位机调试TMotor AK80-8电机，使用MIT控制模式，实现位置/速度/力矩控制，设置CAN地址，等等。
官方的视频教程在b站搜“Cubemars 新手教学视频”，比较啰嗦，而且这个上位机操作很刁钻，所以记录一下。
建立电机-上位机通信
如图，按照 电脑>>R-Link调试器>>电机>>电源的顺序连线。
接线完成后，把电机输出轴朝上：
打开Win系统的设备管理器，观察串口号：
打开客服提供的CubeMars上位机，先点右边刷新，再在下拉列表里选择刚才看到的端口号，再点连接，之后右下角会更新状态文字，连接成功后的页面如下：
设置控制模式和控制参数，包括CAN地址
点左边的模式切换，再点中间的“跳转力控”（对应英语的MIT模式），等待几秒钟会弹窗提示“The connected driver is in MIT Mode now”，同时右上角的“运动控制”四个字会变为红色背景。然后在端口号下面打开“运动控制”标签页。
在“运动控制”标签页下面点“调试模式”，然后中部主窗口会显示一个命令交互窗口，在底下输入“setup”命令然后回车，会显示电机参数，其中就包括CAN_ID，即CAN总线的设备地址。
输入“set_can_id 2”命令，回车，然后用鼠标滚轮把终端显示内容拉到最底下，可以看到参数更新了：
注意别忘了用鼠标滚轮下拉，它是不会自己更新的。
位置/速度/力矩控制
按下图，点“波形展示” >> “转子位置"
依靠右边“运动控制”标签的面板进行控制调试。ID要设置成电机的CAN ID，其他5个参数都设置为0，这时候看中间转子位置，如果不是0则点右边的“设置原点”，让角度为0.
面板操作说明：des P是目标位置（默认单位rad），des S是目标速度，des T目标力矩，KP位置控制增益，KD速度增益。把电机想象成一个汽车，使能控制就是点火，失能控制是熄火，右边带开始图标的按钮是应用左边设置的参数，类似于挂挡。
所以操作流程就是：使能控制 >> 设置控制参数 >> 右边按钮应用参数 >> 失能控制，中间两步可以多次循环。以下位置/速度/力矩控制都按照这个流程，不再重复说明了。
位置控制操作方法按照下图，des P设置成目标角度，KP和KP设置为正数。如果KD=0会超调。
速度控制：des S和KD设置为正数，其他控制参数都要设置为0，应用后电机会匀速转动：
力矩控制：des T设置为正数（小于1Nm可能转不起来），由于电机是空载，转速会比较快。
修改减速比：转到“单位设置”标签页，我用的AK80-8是8倍减速比，但是默认是9倍，需要改正。
