九轴IMU自制记录

一、目前问题：

1、42652IMU读取ID值不正确

目前ID读出:0 正确ID：0X6F

2、磁力计读取ID值不正确

目前ID读出:0 正确ID：0X10

二、原因推测：

1、焊接不良（硬件问题）

2、驱动时序未编写对（软件问题）

三、目前在做的事情：

思路：

先排除软件问题再考虑硬件问题，抓取I2C和SPI通讯的时序，判断是否确实将时序发送了出去，如果时序是正确的，并且我只做读取器件ID的操作，器件只要正常上电，并且我确实向其发送的读取ID时序，不用考虑器件的初始化，我都应该能读到器件的ID，如果仍未读到ID，说明极大可能是硬件问题（焊接问题）

验证：

IIM42652（黄色时钟线，蓝色MOSI数据线）:根据配置为SPI模式三，所以时钟空闲为高电平，第二个跳变沿采样，所以由主机发送的寻址信号为01110101，十六进制是0X75，根据官方手册，ID寄存器地址确实是0X75

结论：IIM42652的SPI的发送时序没问题

IST8308(黄色SCL,蓝色SDA): 时钟高电平时进行取样，故寻址信号为000110001，前七位为地址，第八位为读写位0为写1为读，第九位为应答位，故为寻址地址为0001100即0X0C，第八位为0写信号，第九位为1无应答。

结论：跟IST8308的I2C通信时序也没问题，从最后一位应答位为1看得出，器件没有应答，故极大可能是焊接问题。

四、需要确定的事

IIM42652:

1、根据IIM42652官方手册，四线SPI的通讯模式是模式三，即CPOL = 1, CPHA = 1 ，时钟空闲时是高电平，第二个跳变沿进行采样，已经确定配置正确

2、根据官方时序图，通信采用的是高位在前模式，即RT_SPI_MSB，已经确定配置正确

3、根据官方手册，SPI的通讯频率最大24M，我通过示波器实际抓取，我的通讯频率是2.61M，确定了在要求范围内

IST8308：

1、根据官方手册：I2C最大通信频率为400KHZ，实际通信频率通过示波器抓取为53.2KHZ，在条件范围内