【STM32】天空星STM32F407-VL53L0X激光测距传感器移植成功案例

15. VL53L0X激光测距传感器
    VL53L0X是 ST 公司推出的新一代 ToF 激光测距传感器，采用了第二代 FlightSenseTM技术，利用飞行时间（ToF）原理，通过光子的飞行来回时间与光速的计算，实现测距应用。较比上一代 VL6180X，新的器件将飞行时间测距长度扩展至 2 米，测量速度更快，能效更高。除此之外，为使集成度过程更加快捷方便， ST 公司为此也提供了 VL53L0X 软件 API（应用编程接口）以及完整的技术文档，通过主 IIC 接口，向应用端输出测距的数据，大大降低了开发难度。
    15.1 模块来源
    采购链接：
    VL53L0X V2激光测距传感器模块 ToF飞行时间测距 配套光学盖片
    资料下载链接：
    https://pan.baidu.com/s/15Ld90aG1VC0y_xp120UbZg
    提取码：qydr

15.2 规格参数
工作电压： 2.6 ~ 3.5 V
温度范围:2m
通信协议：I2C
I2C地址：0X52
管脚数量：6 Pin（2.54mm间距排针）
温度范围:2m
通信协议：I2C
I2C地址：0X52
管脚数量：6 Pin（2.54mm间距排针）

15.3 移植过程
我们的目标是在天空星STM32F407上能够实现测量距离的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。
15.3.3 查看资料
VL53L0X飞行时间测距传感器是新一代激光测距模块，VL53LOX是完全集成的传感器，配有嵌入式红外、人眼安全激光，先进的滤波器和超高速光子探测阵列，测量距离更长，速度和精度更高。
VL53L0X的感测能力可以支持各种功能，包括各种创新用户界面的手势感测或接近检测，扫地机器人、服务性机器人的障碍物探测与防撞系统，家电感应面版、笔记本电脑的用户存在检测或电源开关监控器，以及无人机和物联网(IoT)产品等。
15.3.4 引脚选择
该模块有3个引脚，具体引脚连接见各引脚连接。

15.3.5 移植至工程

15.4 移植验证
在自己工程中的main主函数中，编写如下。

/*
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 * 
 Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-03-19     LCKFB-LP    first version
 */
#include "board.h"
#include "bsp_uart.h"
#include <stdio.h>
#include "bsp_VL53L0X.h"

extern VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;//设备I2C数据参数

int main(void)
{
        
    board_init();
    
    uart1_init(115200U);

    uint8_t mode = 0;//0：默认;1:高精度;2:长距离;3:高速
    VL53L0X_Error Status=VL53L0X_ERROR_NONE;//工作状态
    
    printf("Start\r\n");
    
    while(vl53l0x_init(&vl53l0x_dev))//vl53l0x初始化
    {
        printf("VL53L0X Error!!!\n\r");
        delay_ms(500);
    }
    printf("VL53L0X OK\r\n");
    
    while(vl53l0x_set_mode(&vl53l0x_dev,mode))//配置测量模式
    {
        printf("Mode Set Error\r\n");
        delay_ms(500);
    }
    
    while(1) 
    {
         if(Status==VL53L0X_ERROR_NONE)
         {
                //执行单次测距并获取测距测量数据
                Status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(&vl53l0x_dev, &vl53l0x_data);
                printf("d: %4imm\r\n",vl53l0x_data.RangeMilliMeter);//打印测量距离
        }
        else
        {
           printf("error\r\n");
        }
        delay_ms(500);
    }
        

}

移植现象：在距离20cm处摆放障碍物，输出前方障碍物的距离。
测量时不要将模块靠近地面会影响模块，障碍物不光滑会造成一定的误差。

模块移植成功案例代码：

链接：https://pan.baidu.com/s/19EfeZUYEebeXG0vz5Cz8ZA?pwd=g5sz
提取码：g5sz
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