ros收发话题通信测试

1、
创建工作区间
mkdir -p ~/comm_ws/src
cd ~/comm_ws/src
catkin_init_workspace
2、编译工作区间
cd …
catkin_make
3、在bash中注册工作区
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
输出工作空间路径代表成功
4、创建ROS工程包
在工作空间中使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫comm(通信)的包，这个包依靠std_msgs、roscpp、rospy。
～/comm_ws/src目录下
catkin_create_pkg comm std_msgs rospy roscpp
在工作区编译工程包
输入以下命令：
cd …
catkin_make
创建通信的收、发节点
进入工程包目录：
cd ~/comm_ws/src/comm
会在comm文件夹下看到CmakeList.txt、package.xml文件和include、src这两个目录。
cd src
创建一个名为fa1.cpp的文件
touch fa1.cpp
gedit fa1.cpp
touch jie1.cpp
gedit jie1.cpp
fa1.cpp如下

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc,char**argv){
   ros::init(argc,argv,"publisher_node");//创建初始节点
   ros::NodeHandle n;//创建节点句柄
   ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
   //创建发布者，发布std_msgs::String类型的消息，发布主题为chatter

   ros::Rate loop(10);//创建发布频率10Hz

   int count = 0;
   while(ros::ok()){
    //创建一个消息
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "Hello ROS" + std::to_string(count);
    //发布消息
    pub.publish(msg);

    //打印发布的消息
    ROS_INFO("Published: %s",msg.data.c_str());

    //按照设置的频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;

   }
   return 0;
}

jie1.cpp如下：
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std::msgs::String::ConstPtr& msg){
    //当接收到消息时的回调函数
    ROS_INFO("Received:[%s]",msg->data.c_str());
}
init main(int argc,char **argv){
    //初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"subscriberd_node");
    //创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建订阅者，订阅主题chatter，每当收到消息调用chattercallback，回调函数
    ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",10,chatterCallback);
    //循环等待回调函数
    ros:spin();
    return 0;
}

两个文件都保存。
4、编辑Cmakelist.txt文件（注意：是comm项目包下的CMakelist文件）
gedit CMakeList.txt
添加

#项目名字是comm,可以根据自己的进行更改
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(comm) 
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES comm
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
  message_runtime
)

add_executable(fa1 src/fa1.cpp)
target_link_libraries(fa1 ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(jie1 src/jie1.cpp)
target_link_libraries(jie1 ${catkin_LIBRARIES})

save
5、将目录切换到工作区目录，并执行catkin_make运行命令：
cd ~/comm_ws
catkin_make
6、新开一个终端启动ros
roscore
7、在原来的终端
cd ~/comm_ws
source ./devel/setup.bash
此处是发布者的
8、在新开一个终端
cd ~/comm_ws
source ./devel/setup.bash此处是订阅者
9、分别在两个终端下
rosrun comm fa1
rosrun comm jie1
运行两个结点即可。