2d激光slam的改进方案探索

        2d激光slam完成建图后，需要对地图进行编辑和部署到机器使用。在使用过程中会出现各种各样的问题，常见问题有叠图，穿虚拟墙，定位跳变，定位丢失，重定位失败，梯控定位不准确，定位偏差导致碰撞，任务中断，全局优化不准确导致叠图等问题，传感器数据阻塞或跳变导致定位丢失。

        针对这些问题，做一些改进探索。slam在跑测试场景时的最常见问题就是叠图，叠图的根本原因还是定位不准，也是点云匹配不准确导致。有长走廊特征点少导致的叠图，或长走廊全局优化问题导致的叠图，针对这种情况可以增加视觉前端里程计，或用视觉特征进行匹配以改善匹配效果。有因为地图切换错误之后进行重定位导致的叠图，会把重定位结果更新到地图上，改善方案是增加视觉重定位功能，提高鲁棒性。因为全局优化不准确导致的叠图，可以在走轨迹时用画八字的方法，或者把前端调整的跟踪效果差一点。穿虚拟墙问题是叠图导致的，改善地图更新策略，在执行任务时也进行建图操作，同时用新建的地图更新旧地图，但是更加信赖新地图。定位跳变的原因大多数是传感器给的预测位置与当前slam不同步，传感器数据丢失或者阻塞导致slam定位丢失，改善方案是不定时的同步slam与传感器数据或者在特定情况下作定位数据恢复。定位丢失问题产生原因比较多，可能是出地图或者匹配率低或者雷达存在遮挡或者机器被移动导致里程计跟踪无效，改善方案是自动报警并做重定位。重定位失败，其原因经常是地图与环境不匹配导致或者地图被污染，改善方案可以准备多张地图，依次进行匹配定位，并且每天定时检查或更新地图，备份地图，新旧做地图比对。电梯定位丢失或电梯内部位置不准确，或在电梯内由于外界干扰任务中断，改善方案可以电梯内部建临时图用于机器电梯内定位，电梯和闸机是一个比较复杂的问题目前改善方案还需探索。传感器数据阻塞，slam收不到传感器数据，可以对传感器数据进行判断是否停止并报警。