Ubuntu 18.04 安装 CMake & Ceres-Solver 记录

1. 安装 CMake-3.22.1

不可卸载原有版本 CMake（防止 ROS 出现问题），只需建立软链接即可

• 1. 源码下载并解压

  wget https://cmake.org/files/v3.22/cmake-3.22.1.tar.gz
  tar -xvzf cmake-3.22.1.tar.gz
  

• 2. 移动到合适目录

  sudo mv cmake-3.22.1 /usr/local/bin
  

• 3. 编译安装

  cd ~/usr/local/bin/cmake-3.22.1
  ./bootstrap
  make -j4
  sudo make install
  

• 4. 建立软链接

  sudo ln -sf /usr/local/bin/cmake-3.22.1/bin/* /usr/bin/
  

• 5. 查看版本

  cmkae --version
  

  # 如果报错 Cmake error could not find CMAKE_ROOT，则执行下行代码
  hash -r 
  

• 6. 添加环境变量并更新

  sudo gedit ~/.bashrc
  # 最后一行添加下行代码
  export PATH=$PATH:/opt/cmake-3.22.1/bin
  

  source ~/.bashrc 
  

2. 安装 Ceres-Solver-1.14.0

2.1 安装 gflags

git clone https://github.com/gflags/gflags.git
cd gflags
mkdir build && cd build
# glog 在最后编译时，需要链接 gflags 中一个文件，因此安装时要设置 “仅创建动态库”
cmake -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make -j4
sudo make install

2.2 安装 glog

下载 0.5.0 版本：https://github.com/google/glog/archive/refs/tags/v0.5.0.tar.gz
使用 git clone 直接下载会存在问题：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/issues/735

tar -xvzf glog-0.5.0.tar.gz
cd glog-0.5.0
mkdir build && cd build
cmake -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make -j4
sudo make install

2.3 其他依赖库安装

sudo apt-get update
sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ trusty main universe restricted multiverse" -u

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2

2.4 安装 Ceres-Solver

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
git checkout -b build 1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install