前言：环境搭建是关键，还没搭建的小伙伴去往上面连接，或者点击我主页进入环境搭建篇
一、认识树莓派设备树结构（如果没有设备树基础，请先去学习再来观看）
请跳转我这篇文章！
二、修改设备树
经过第一点的学习后，想必你也是清楚了设备树开发板产家版，没错，我们的矛头就是bcm2711-rpi-4-b.dts。
让我们打开它，然后添加我们的设备信息：
在根节点下，添加以下内容
gpio4:gpio4@0xfe200000{
#address-cells = <1>;
#size-cells = <1>;
compatible = "test_led";
reg = <0xfe200000 0x00000004
0xfe20001c 0x00000004
0xfe200028 0x00000004>;
status = "okay";
};
根节点
添加后
修改好后，我们回到内核源码目录，执行
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- dtbs 
得到编译出来的.dtb,路径如上图。
三、编写及编译驱动文件、app文件
我们主要是讲步骤，所以代码这里就不展示，否则篇幅过大，代码参考博主的
树莓派4B采用设备树(DTS)提供硬件信息，编写platform驱动控制io(LED)_树莓派设备树-CSDN博客
然后，这里注意一下，编译app文件时，使用32位交叉编译工具，不然就会出错，解决方法在我的环境搭建篇的常见错误那里！！
好了，到这里，我默认你已经有了一个.ko 一个app可执行文件、及一个设备树.dtb文件。
四、挂载文件系统，传输文件
使用环境搭建篇的方法，把第三点得到那三个文件挂载给树莓派，
我这里就展示一下，你应该有3个东西。
然后把设备树.dtb文件替换掉树莓派本身有的那个
替换
然后把app 和 led.ko cp 到 /lib/modules/5.15.92-v8+/
再执行
sudo insmod led.ko
lsmod
就可以看到模块led了。
去到/proc/device-tree/,就可以看设备树节点
去到/dev/就可以看到字符设备名
五、点亮led
执行
gpio readall
执行
sudo ./app 1
如接了led，
执行
sudo ./app 0
六、结束
呐，你成功了开头开心吧，所谓万事开头难！！！
