学习笔记之——3DGS-SLAM系列代码解读

最近对一系列基于3D Gaussian Splatting（3DGS）SLAM的工作的源码进行了测试与解读。为此写下本博客mark一下所有的源码解读以及对应的代码配置与测试记录~

其中工作1~5的原理解读见博客：

学习笔记之——3D Gaussian Splatting及其在SLAM与自动驾驶上的应用调研_3d gaussian splatting slam-CSDN博客文章浏览阅读5.3k次，点赞53次，收藏92次。论文主页3D Gaussian Splatting是最近NeRF方面的突破性工作，它的特点在于重建质量高的情况下还能接入传统光栅化，优化速度也快（能够在较少的训练时间，实现SOTA级别的NeRF的实时渲染效果，且可以以 1080p 分辨率进行高质量的实时（≥ 30 fps）新视图合成）。开山之作就是论文“3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering”是2023年SIGGRAPH最佳论文。_3d gaussian splatting slamhttps://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/135397265

1. 3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering

配置与测试记录：

• 学习笔记之——3D Gaussian Splatting源码解读_gaussian splatting源码分析-CSDN博客
• 实验笔记之——基于COLMAP的Instant-NGP与3D Gaussian Splatting的对比_instant ngp colmap-CSDN博客
• 实验笔记之——Ubuntu20.04配置nvidia以及cuda并测试3DGS与SIBR_viewers_gaussian-splatting + ubuntu-CSDN博客
• 实验笔记之——Gaussian Splatting_cuda sdk 11 for pytorch extensions, install after -CSDN博客

3DGS（python版本）代码注释：GitHub - arclab-hku/comment_3DGS: Code comment for 3DGS

3DGS（cpp版本）代码注释：GitHub - KwanWaiPang/3dgs_cuda_opencv: C++版本的3DGS及中文注释

2. SplaTAM: Splat, Track & Map 3D Gaussians for Dense RGB-D SLAM

配置与测试记录：

• 学习笔记之——3D Gaussian SLAM，SplaTAM配置（Linux）与源码解读_splatam代码-CSDN博客
• 实验笔记之——基于TUM-RGBD数据集的SplaTAM测试_jiyu tum-rgbd数据集的splatam测试-CSDN博客

代码注释：GitHub - arclab-hku/comment_SplaTAM: code comment for SplaTAM

3. Gaussian Splatting SLAM

配置与测试记录：

• 实验笔记之——Gaussian Splatting SLAM （MonoGS）配置与测试_monogs 代码解读-CSDN博客

代码注释（未完成）：GitHub - KwanWaiPang/Gaussian_Splatting_SLAM_comment: MonoGS的中文注释

4. Gaussian-SLAM: Photo-realistic Dense SLAM with Gaussian Splatting

配置与测试记录：

• 实验笔记之——Gaussian-SLAM测试与配置-CSDN博客

代码注释：GitHub - KwanWaiPang/Gaussian-SLAM_comment: Gaussian-SLAM的中文注释

5. Photo-SLAM: Real-time Simultaneous Localization and Photorealistic Mapping for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras

代码注释：KwanWaiPang/Photo-SLAM_comment · GitHub

6. RGBD GS-ICP SLAM

配置与测试记录：

• 实验笔记之——RGBD GS-ICP SLAM配置与测试-CSDN博客