使用C++在ros系统中输出Hello World

tip1:双#：对文件中指令内容的说明
单#：与注释对应的指令实例
tip2:roscd：在终端中进入指定软件包的文件地址
tip3:roscpp，rospy，std_msgs（依赖项）也是package包
tip3:一般含有文件package.xml的就是软件包
tip4:放在/opt/ros/noetic/setup.bash中的是可直接运行的程序；放在～/catkin_ws/devel/setup.bash中的是需要编译的
tip5:对依赖项的选择要谨慎，尽量选择这两个地址下的

2.创建Node节点

1.输入cpp内容

打开vs code——点击ssr_pkg——右键点击src———新建文件——chao_node.cpp——回车——

输入#include <ros/ros.h>-----int main函数

注意

1.在输入main后直接接收它的好意，直接回车
2.会碰到include的文件打了红色的下划线
可先保存文件——点击vscode目录——右键c_cpp_……..json——删除——关闭vscode——再打开

2.编译cpp

记得保存！！！
点击左侧的CMakeLists——找到Build章节——找到Declare a C++ executable这一小节——复制单井号代码——来到文件末尾——粘贴（注意去井号——将/前后的文件名都变成chao_node——保存——Ctrl Shift B编译

3.运行cpp

打开终端——先启动ros核心（输入roscore）——按下Ctrl Shift O分出新的终端——输入rosrun ssr_pkg chao_node（⚠️若报错了，那就是没有把工作空间的环境参数加载到终端程序里，可参考前面的Github文章，在终端中source一下就OK了！最好是再直接将这一句放在bashrc中）

3.Node节点的完善

1.若想要让节点与ros系统产生联系互动，先对节点进行初始化

1️⃣在main中第一行加入

ros::init（argc,argv,"chao_node");

编译
⚠️：ros下面有红线，是因为第二个参数在这个函数里不是const类型，将main函数的const删掉即可
2️⃣编译出错了，重新回到CM里，找到Build，找到Specify这一项，重复之前的操作即可

2.若想要程序持续运行

加入while（true）循环

3.若想要程序能够ctrl c停止

将true变成ros：：ok（）即可

原文地址:https://blog.csdn.net/2302_80985169/article/details/137561034 本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：https://www.suanlizi.com/kf/1777979841321242624.html 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系《酸梨子》网邮箱：1419361763@qq.com进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

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