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RTOS（实时操作系统）中的异常和中断向量是操作系统处理异常事件和中断请求的关键机制。这些向量是预定义的内存地址，当特定事件发生时，处理器会跳转到这些地址执行相应的处理程序。下面将详细介绍RTOS中的异常和中断向量，并通过示例来说明它们的工作原理。
1 异常向量
异常是处理器在执行代码时遇到的特殊条件或错误，如非法指令、地址访问错误等。RTOS通过异常向量来处理这些异常情况。异常向量通常是一个内存地址表，每个地址对应一个特定的异常类型。当异常发生时，处理器会暂停当前任务，跳转到对应的异常向量地址，并执行那里的异常处理程序。
异常向量通常从特定的物理地址开始，比如从0x00000000。这个地址是硬编码在处理器中的，或者可以通过内存管理单元（MMU）进行重映射。RTOS在初始化阶段会设置这些向量地址，确保它们指向正确的异常处理程序。
2 中断向量
中断是外部事件触发的信号，用于通知处理器执行特定的任务，如定时器到期、外部设备输入等。RTOS通过中断向量来处理这些中断请求。中断向量与异常向量类似，也是一个内存地址表，每个地址对应一个中断源。当中断发生时，处理器会保存当前任务的上下文，跳转到对应的中断向量地址，并执行那里的中断服务程序（ISR）。
与异常向量不同的是，中断向量通常允许RTOS进行更复杂的配置和管理。例如，RTOS可以提供中断优先级管理、中断嵌套、中断屏蔽等功能，以确保不同中断之间的协调处理。
3 示例说明
假设我们有一个基于RTOS的嵌入式系统，该系统包含了一个按键输入设备和一个LED灯。当按键被按下时，系统会触发一个中断请求，以便在LED灯上显示相应的状态。
- 初始化阶段：RTOS在初始化时会设置中断向量表。对于按键输入的中断，RTOS会将一个特定的ISR地址写入中断向量表中对应的位置。
- 按键按下：当用户按下按键时，硬件会生成一个中断请求，并发送给处理器。
- 中断处理：处理器接收到中断请求后，会保存当前任务的上下文（如寄存器状态、程序计数器等），然后跳转到中断向量表中对应的地址。在这个例子中，处理器会跳转到按键输入的中断处理程序（ISR）。
- ISR执行：ISR负责处理按键输入事件。它可能会读取按键的状态，更新系统状态变量，并触发其他任务或事件。在这个例子中，ISR可能会设置一个标志位，表示按键已被按下。
- 中断返回：ISR执行完毕后，处理器会恢复之前保存的任务上下文，并继续执行被中断的任务。同时，RTOS可能会根据ISR的设置来调度其他任务或执行其他操作，比如点亮LED灯。
通过这个示例，我们可以看到RTOS如何通过异常和中断向量来处理异常事件和中断请求。这些向量提供了一种机制，使得RTOS能够灵活地响应各种事件，并确保系统的稳定性和实时性。
