根据关节角度,可得末端速度方程: v e = J ( q ) q ˙ v_e=J(q)\dot q ve=J(q)q˙
如果雅克比矩阵式方阵且可逆,可得关节速度为
q ˙ = J − 1 ( q ) v e \dot q=J^{-1}(q)v_e q˙