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使用STM32F407单片机
pdo属于过程数据用来传输实时数据，即单向传输，无需接收节点回应。
一、发送
分为同步传输和异步传输。
1、同步传输
分为循环传输（周期）和非循环传输（非周期）
- 非循环传输
接收到同步报文：
1、如果映射值改变了就发送；
2、如果没有改变就不发送。
把整个pdox对应的映射值给发出去
参数配置：
UNS8 Master_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/
UNS32 Master_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180; /* 384 */
UNS8 Master_obj1800_Transmission_Type = 0x0; /* 0设置为非周期传输 */
UNS16 Master_obj1800_Inhibit_Time = 0x0; /* 0 */
UNS8 Master_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0; /* 0 */
UNS16 Master_obj1800_Event_Timer = 0x0; /* 0 */
UNS8 Master_obj1800_SYNC_start_value = 0x0; /* 0 */
2. 循环传输
/* index 0x1800 : Transmit PDO 1 Parameter. */
UNS8 Msater_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/
UNS32 Msater_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180; /* 384 */
UNS8 Msater_obj1800_Transmission_Type = 0x2; /* 2 接收到两个同步报文发送 */
UNS16 Msater_obj1800_Inhibit_Time = 0x0; /* 0 */
UNS8 Msater_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0; /* 0 */
UNS16 Msater_obj1800_Event_Timer = 0x0; /* 0 */
UNS8 Msater_obj1800_SYNC_start_value = 0x0; /* 0 */
Msater_obj1800_Transmission_Type = 1 ~ 253表示接收到1~253个同步报文后发送pdo通信，和映射值变化与否没有关系。
2、异步传输
- 内部事件触发
1、定时器触发
Msater_obj1800_Transmission_Type设为0xff，Msater_obj1800_Event_Timer设置定时发送的时间间隔
2、数据改变
Msater_obj1800_Transmission_Type设为0xff
sendPDOevent(&TestMaster_Data);//循环调用这个函数，如果数据改变则会将数据发出
如果同时有两个TPDO数据改变，调用sendPDOevent只能发出靠前的那个TPDO的数据，连续调用两次会发送先改变的那个，两次调用中间加一点延时既可。
还有一种方法是在DS401这些协议中，暂时还没涉及到。
- 远程请求
通过发送与PDO的COB-ID相同的远程帧开触发PDO的发送。
二、接收
接收根据各个RPDO的master_obj1400_COB_ID_used_by_PDO确定，COB-ID确认匹配存入对应的RPDO映射地址中。
- 接收到的数据直接读
直接就在映射里面，接收到新数据即覆盖旧数据。
- 接收到数据触发回调函数
UNS32 index0x2000_0x01_callback(CO_Data* d, const indextable *table, UNS8 bSubindex)//回调函数
{
return OD_SUCCESSFUL;//一定要加，不然该PDO对象的下一个参数就无法修改
}
void CAN_INit(void)
{
RegisterSetODentryCallBack(&CAN_master,0x2000, 1, index0x2000_0x01_callback);//注册回调函数
//0x2000：映射地址
//1：子索引
//index0x2000_0x01_callback：需要注册的回调函数
}
关于注册回调函数中的子索引：
设置为1：即接收的数据存放入子索引1这个位置后触发这个回调函数
也就是可以在接收的任意一个位置注册接收回调函数，想完整接收一帧就放在映射的最后一个索引。
