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前言
该系列文章主要介绍，如何使用STM32+OpenMV来实现一个基于视觉处理的自主巡线小车。主要包括，减速电机的驱动，速度采集，PID速度闭环控制，PID参数整定，OpenMV黑线视觉处理，串口数据解析，最后小车巡线闭环控制。功能还是比较单一，最终只实现了小车的巡线功能，其他功能可自行补充。
一、开发环境
１、Keil
主要对ＳＴＭ３２进行逻辑代码的编写，以及调试。
２、STM３２Cube MX
通过图形化的方式对STM３２的外设进行配置，简单方便，节省时间。
３、OpenMV IDE
对OpenMV进行开发，主要使用Python语言。推荐参考内容：
OpenMV入门教程（非常详细）从零基础入门到精通，看完这一篇就够了_open mv
4、野火PID串口调试助手
通过使用该助手，可以观察实际值与目标值的曲线进行PID参数的调整，直观便捷。推荐参考内容：
二、硬件准备
1.单片机
采用STM32F103C8T6即可。STM32F103C8T6内部时钟为72MHz，64个引脚，支持SWD和JTAG下载。存储容量为512K的FLASH，以及64K的SRAM，能够为系统运行和数据存储提供充足的空间。同时STM32F103C8T6支持外部晶振，可做RTC时钟源。拥有11个定时器，其中4个为通用定时器，2个基本定时器和2个高级定时器，以及1个系统定时器和2个看门狗定时器。丰富的通信接口，如I2C,SPI、等，能够满足小车的通信要求。
2.OpenMV
OpenMV是由美国克里斯团队基于MicroPython发起的开源机器视觉项目，目的是创建低成本，可扩展，使用python驱动的机器视觉模块。OpenMV搭载了MicroPython解释器，使其可以在嵌入式端进行python开发。OpenMV基于32位，ARM Cortex-M7内核的OpenMV-H7,并结合各种摄像头，可以进行多种机器视觉应用的实现，比如人脸检测，物体分类等。
3、减速电机
减速电机需要自带编码器，方便测速。至少需要两个减速电机加一个万向轮进行辅助。
4、电机驱动
TB6612是一款功能强大的直流电机驱动器，其内部高度集成化，使其运用电路设计简单。
AIN1 |
AIN2 |
PWMA |
Motor |
1 |
0 |
1 |
正转 |
0 |
1 |
1 |
反转 |
1 |
1 |
1 |
刹车 |
0 |
0 |
0 |
停车 |
X |
X |
X |
刹车 |
总结
文章可能不是很完善，有误之处望指正。
