FreeRTOS 任务的挂起与恢复

任务的挂起与恢复的API函数

挂起 - vTaskSuspend

挂起任务类似暂停，可恢复； 删除任务，无法恢复，类似“人死两清” 

使用

必须将 INCLUDE_vTaskSuspend 定义为 1 才能使用此函数

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );
//xTaskToSuspend 	被挂起的任务句柄。传递空句柄将导致调用任务被暂停

对 vTaskSuspend 的调用不会累积次数，例如：若在同一任务上调用 vTaskSuspend () 两次，将仍然仅需调用一次 vTaskResume ()，即可准备完毕暂停的任务。 

恢复 - vTaskResume

恢复被挂起的任务

使用

必须将 INCLUDE_vTaskSuspend 定义为 1 才能使用此函数。

 void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );
//xTaskToResume 	要恢复的任务句柄

由一次或多次调用 vTaskSuspend () 而挂起的任务可通过单次调用 vTaskResume () 重新运行。 

 代码

因为只有部分改动，所以只使用了改动的部分，完整代码请看我上一篇

FreeRTOS - 任务的创建与删除-CSDN博客

• start_task 任务，用于创建其他3 个任务。
• KEY1 被按下，调用函数vTaskSuspend()挂起任务1。
• KEY2 被按下，调用函数vTaskResume()恢复任务1 的运行。
• 任务1 的任务函数，用于观察任务挂起和恢复的过程。
   

//LED0闪烁500ms
void task1(void * pvParameters)
{
	uint32_t task1_num = 0;
	while(1)
	{
		printf("task1_num:%d\r\n",++task1_num);
		LED0_TOGGLE();
		vTaskDelay(500);
	}
	
}
 
//LED1闪烁500ms
void task2(void * pvParameters)
{
	uint32_t task2_num = 0;
	while(1)
	{
		printf("task2_num:%d\r\n",++task2_num);
		LED1_TOGGLE();
		vTaskDelay(500);
	}
	
}
 
//按下KEY0挂起LED0任务，按下KEY1恢复LED0任务
void task3(void * pvParameters)
{
	uint8_t key = 0;
	while(1)
	{
		
		key = key_scan(0);
		if      (key == KEY0_PRES)
		{
			printf("挂起task1\r\n");
			vTaskSuspend(task1_handler);
			
		}
        else if (key == KEY1_PRES)
		{
			vTaskResume(task1_handler);
			printf("在任务中恢复task1\r\n");
	
		vTaskDelay(10);
	}
}
 

在中断中恢复 - xTaskResumeFromISR

带FromISR后缀是在中断函数中专用的API函数

使用

必须将 INCLUDE_vTaskSuspend 和 INCLUDE_xTaskResumeFromISR 定义为 1 才能使用此函数。

由多次调用 vTaskSuspend() 中的一次调用挂起的任务可通过单次调用 xTaskResumeFromISR() 重新运行

 xTaskResumeFromISR() 通常被视为危险函数，因为其 操作未被锁定。 因此，如果中断可能在任务被挂起之前到达， 从而中断丢失， 则绝对不应使用该函数 来同步任务与中断。 可使用信号量， 或者最好是直达任务通知，来避免这种可能性。

BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume );
//xTaskToResume 	要恢复的任务句柄。
//注意有返回值

 返回：

如果恢复任务导致上下文切换，则返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE。

ISR 使用此信息来确定 ISR 之后是否需要上下文切换。

代码

/************************************************************************/

中断EXTI.c中

/************************************************************************/
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    delay_ms(20);      /* 消抖 */
    switch(GPIO_Pin)
    {
		BaseType_t A;     //定义一个变量接收返回值
        case WKUP_INT_GPIO_PIN:
            if (WK_UP == 1)
            {
                A = xTaskResumeFromISR(task1_handler);
				printf("在中断中恢复task1\r\n");
            }
			if (A == pdTRUE)
			{
				portYIELD_FROM_ISR(A);
			}
            break;
    }
}

中断恢复注意事项 

一、抢占优先级

 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits
         * that define each interrupt's priority to be split between bits that
         * define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define
         * the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined
         * to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if
         * this is not the case (if some bits represent a sub-priority).
         *
         * If the application only uses CMSIS libraries for interrupt
         * configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M
         * devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the
         * scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries
         * assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value
         * of zero will result in unpredictable behaviour. 
*/

 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );

上面的意思是： 优先级分组要求所有位用作抢占式，而不能用作子优先级

使用 RTOS 时的相关性

建议将所有优先级位都指定为抢占优先级位， 不保留任何优先级位作为子优先级位。 任何其他配置都会 使 configMAX_SYSCALL_interrupt_PRIORITY 设置与 分配给各个外设中断之间的直接关系复杂化。

大多数系统的默认配置都是所需要的， STM32 驱动器库除外。 如果您使用 STM32 和 STM32 驱动器库， 请通过 调用 NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ) 来确保所有优先级位都被指定为抢占优先级位，这一步需要 在启动 RTOS 前完成。

二、中断优先级

/* Is the interrupt number a user defined interrupt? */
    if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )
      {
            //Look up the interrupt's priority. 

            ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];

/*             The following assertion will fail if a service routine (ISR) for
             * an interrupt that has been assigned a priority above
             * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API
             * function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called
             * from interrupts that have been assigned a priority at or below
             * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.
             *
             * Numerically low interrupt priority numbers represent logically high
             * interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must
             * be set to a value equal to or numerically *higher* than
             * configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.
             *
             * Interrupts that	use the FreeRTOS API must not be left at their
             * default priority of	zero as that is the highest possible priority,
             * which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,
             * and	therefore also guaranteed to be invalid.
             *
             * FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure
             * interrupt entry is as fast and simple as possible.
             *
             * The following links provide detailed information:
             * https://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html
             * https://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html
*/
            configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );
       }

使用 RTOS 时的相关性

以 "FromISR" 结尾的 FreeRTOS 函数是中断安全的，但前提是 调用这些函数的中断的逻辑优先级不高于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 定义的优先级（configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 在 FreeRTOSConfig.h 头文件中定义）。 因此，对于任何使用一个 RTOS API 函数的中断服务程序， 必须为其手动设置为一个数值优先级， 这个值必须等于或大于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 设定 的值。 这确保了中断的逻辑优先级等于或小于 configMAX_SYSCALL_INTRUPT_PRIORITY 设置。

Cortex-M 中断的默认数值优先级为 0。 0 是最高的 优先级。 因此，切勿将使用中断安全 RTOS API 的中断的优先级 保留为其默认值。

因此中断优先级的范围就应该是 5 - 15。

FreeRTOS官方文档