XD系列插片式远程I/O模块是兴达易控技术研发的分布式扩展模块。XD系列成套系统主要由耦合器、各种功能I/O模块、电源辅助模块以及终端模块组成。有多种通讯协议总线的耦合器，例如PROFINET、EtherCAT、Ethernet/IP、CclinkIE以及modbus/TCP等。I/O模块可分为多通道数字量输入模块、数字量输出模块、模拟量输入模块、模拟量输出模块以及各种功能模块、通讯模块、温度模块等，客户可根据实际现场应用需求进行搭配！
XD5002是单通道PNP编码器模块。XD5003是单通道NPN编码器模块！
XD5002为双通道PNP高速计数模块，XD5003为双通道NPN高速计数模块，用于对工业现场的设备（如手轮、编码器等）进行计数。
1.1、XD5002技术规格
1.1.3XD5003技术规格
2.1安装
XD系列产品使用插片式方案，模块与耦合器接线通过卡槽直接与耦合器连接，或接在其它IO模块后面按下图所示进行安装
图2-1对准模块的缺口处
图2-2将模块安装到导轨上
2.2拆卸方式
拆卸首先应拆除本模块的所有的信号电缆或电源电缆，然后按箭头方向拉卡销（下图中的黄色部件），将模块取下。
如果遇到有模块难以安装的情况，切勿使用蛮力进行安装，以免损坏当前的模块或其他模块；应当将模块从导轨上拆卸，检查模块是否存在某些异常（比如异物堵塞等），确认没有问题后，再进行插拔。
3接线说明及电源指示灯说明
高速计数模块为两通道，1、3、5为一通道，2、4、6为第二通道。左右两侧使用编码器按顺序接入A、B、Z项，需外供24V电压，（XD5003需要将负极并入到耦合器负极中）
3.1接线图
图3-1XD5002接线
图3-2XD5003接线
3.2电源指示灯说明
图3-3XD5002电源指示灯说明
图3-4XD5003电源指示灯说明
4模块功能及实现
4.1模块功能
4.1.1计数功能
计数功能是XD5002基本功能，用于对现场输入脉冲输入个数的计数等；
4.1.2Z相功能
此功能可以实现计数过程中，计数值自动清零；
4.1.3初始值功能
此功能可以设置计数初始值，可以实现计数值从初始值计数；
4.1.4计数方向功能
此功能可以实现XD5002双向计数；0表示计数方向与实际旋转方向相同，1表示计数方向与实际旋转方向相反
4.1.5锁存功能
此功能可以实现计数过程中，锁存当前计数值；
4.2参数描述
4.2.1配置参数
注：参数设置需要在模块运行前配置，如使用TwinCAT则在Startup中设置；在OMROM软件中需要在模块的编辑初始化参数设置中找到对应的模块并设置；如不需设置则采用默认值，不需操作即可；
4.2.2过程数据
其中下行数据（数字量和模拟量）需要用户根据现场使用场景设置，上行数据为模块运行反馈的数据
4.3模块操作
4.3.1计数功能
置XD5002下行数字量EnableChannel位，实现XD5002计数功能，此时可采集现场输入脉冲，计数值在上行模拟量CountValueOfChannel位反馈；
4.3.2Z相功能
先置XD5002程数据中的下行数字量EnableChannel位，实现XD5002计数功能，然后设置下行数字量EnableZPhaseOfChannel位打开Z相清零功能；
4.3.3初始值功能
先置下行模拟量InitialCountValueOfChannel位用户初始值（0-4294967295），再设置下行数字量EnableSetInitvalueOfChannel置1（从0到1）打开初始值功能，最后在下行数字量EnableChannel再通道使能置1（从0到1）
例如：设置
InitialCountValueOfChannel1=1000;
EnableSetInitvalueOfChannel1=1;
EnableChannel1=1，
CountValueOfChannel1计数值变为1000，并从1000开始计数；
4.3.4计数方向功能
先置XD5002程数据中的下行数字量EnableChannel位，实现XD5002计数功能，然后设置下行数字量CountDirectionOfChannel位，其中0表示计数方向与实际旋转方向相同，1表示计数方向与实际旋转方向相反；
4.3.5锁存功能
先置XD5002程数据中的下行数字量EnableChannel位，实现XD5002计数功能，然后设置下行数字量EnableLatchOfChannel位，连接+24V与XD5002的锁存通道，实现锁存功能。
