4DRadarSLAM算法复现

4D毫米波雷达slam

4D毫米波雷达SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）是一种利用4D毫米波雷达传感器来进行环境感知并构建地图的技术。4D毫米波雷达不仅能够测量目标物体的距离和角度，还能够获取速度和高度信息，从而提供更丰富的环境感知数据。

毫米波雷达具有以下几个优点：

• 穿透性强：能穿透雾霾、烟尘和轻微遮挡物（如树叶、纸箱等）。
• 全天候工作：不受光线影响，适用于各种天气条件。
• 高分辨率：较高的频率使其能够提供较好的距离和角度分辨率。

4D毫米波雷达在传统毫米波雷达的基础上，增加了对目标物体高度和速度的测量，即除了传统的3D信息（距离、方位角和俯仰角）外，还能提供速度和高度信息。这增加了雷达的环境感知能力，使其在复杂环境下也能有效工作。

安装依赖包

sudo apt-get install ros-XXX-geodesy ros-XXX-pcl-ros ros-XXX-nmea-msgs ros-XXX-libg2o

将本机的ROS版本替换XXX，例如我的ROS版本为noetic

sudo <