[学习笔记]CyberDog小米机器狗 开发学习

1、机器狗本身是Ubuntu+ROS2系统
2、控制机器人只需要了解lcm和Ros topic通讯
3、传感器数据（包括一些imu(/imu)、激光雷达(/scan)）会进行topic的一个广播。
仿真环境通信接口：
-命令输入(见后续运控说明)
    运控lcm数据接口
    Motion manager的Ros topic接囗
-机器人数据输出：
    仿真器数据:通过lcm发送
    机器人状态数据:通过lcm或topic发送
    机器人传感器数据:通过topic发送
4、仿真环境比真狗多一个第三视角数据（simulator_state_lcmt）用于解到一个机器人的真实状态和我们抓取到的数据之间的一些区别
5、Topic的返回中，joint_states返回的是各个关节的信号，/scan是激光雷达信号，/tf是一个重要的数据，这个数据体现了 机器人的各个关节 或 传感器之间的一个坐标系的转换的位置转换 的一个规律。
6、初步的控制的话，可以尝试只用 topic。
（更加详细的修改一些或了解一些运控更加深层的数据的话，就可以对 LCM数据进行一个了解（有助于我们去获得一些运控层面的数据））。
7、仿真要加传感器需要使用Grazebo第三方传感器插件(如图)。

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