buildtool
buildtool -v //检查buildtool版本
sudo apt update -y && sudo apt install --only-upgrade apollo-neo-buildtool //重新安装或更新buildtool
build
buildtool build //编译工作空间下所有模块的源码
buildtool build --gpu --opt //以opt gpu模式对源码进行编译
buildtool build --expunge //清除前一次编译缓存后再进行编译
buildtool build -p moudules/planning //-p指定对应的模块
buildtool build --cpu -p modules/planning //cpu编译
clean
buildtool clean //清除工作区的所有编译缓存
buildtool clean --packages_path modules/planning //指定模块的编译产出删除
buildtool clean --expunge //删除机器上所有模块源码的编译产出
release
buildtool release //将工作空间下所有源码的编译产出进行打包
buildtool release -p modules/planning/planning_base //打包planning源码产出
deploy
buildtool deploy -f release.tar.gz //部署release生成的release.tar.gz
aem
安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
# 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
# 设置源并更新
echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update
安装：
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall
验证：
aem -h
使用
启动一个容器
aem start
aem start_cpu //cpu启动
进入容器
aem enter
aem enter -n apollo_container //指定容器进入
删除
aem remove --name pnc //删除pnc的容器
容器列表
aem list
包管理
启动容器：
cd application-pnc && aem start
进入容器环境
aem enter
部署
buildtool build -p core //-p指定模块
buildtool build -p modules/planning
删除
以 application-core 工程为例
先进入工程目录
cd application-core
删除容器
aem remove
回到上一级目录
cd ..
删除工程目录
rm -r application-core
我的
启动环境
aem start_cpu
如果想修改使用的image镜像，可以更改.env文件
如果不能链接到docker hub，可以使用 -l 参数
进入环境
aem enter
安装修改过的common-msgs
wget http://10.200.5.138:8081/taps-release/common-msgs/release.tar.gz
buildtool deploy -f release.tar.gz
初始化环境
aem init
编译打包
buildtool build -p modules/drivers/archetech/
使用cpu
buildtool build -p modules/drivers/archetech/ --cpu
buildtool release -p modules/drivers/archetech/
运行
cyber_launch start modules/drivers/archetech/launch/archetech.launch
cyber_monitor： 读取channel数据反馈的过程
