【Ubuntu20.04+Noetic】UR5e+Gazebo+Moveit

环境准备

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创建工作空间

mkdir -p ur5e_ws/src
cd ur5e_ws/src

UR机械臂软件包

UR官方没更新最新的noetic的分支,因此安装melodic,并需要改动相关文件。

安装UR的模型配置包,包里面有UR模型文件,moveit配置等:

cd ~/ur5e_ws/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
cd 

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