UWB定位原理
UWB定位，即超宽带定位，是一种基于超宽带技术的定位方式。这种技术通过广泛的信号频率范围（通常介于500MHz和10GHz之间）来传输数据。
这种定位方法的核心在于利用时间差测量和信号的多路径传播特性。简而言之，它通过发送极短的脉冲序列，并计算这些脉冲从发送端到接收端所需的时间（飞行时间，TOF）。由于UWB信号具有广泛的频率范围，它们在传播过程中会经历多条路径，从而允许通过计算不同路径上的时间差来估算距离。在空间中部署多个发射器和接收器可以得到多个距离读数，进而精确地定位目标。
UWB定位技术以其高精度、强抗干扰能力和高时间空间分辨率而著称。它能够在室内外环境中进行定位，并且能有效抑制多径效应。此外，UWB定位还可以与GPS或惯性导航等其他定位技术结合使用，以实现更为精确的定位效果
matlab源码
% UWB_location(function)
function [p_out] = UWBlocation(p,err,baseP)
% p = [5,5;10,9;15,12;20,22;25,3]; %real location
p_out = p./p;
X_ = p(:,1);
Y_ = p(:,2);
Z_ = p(:,3);
% baseP = [5,10;10,0;30,0;35,30]; %Location of signal transmission
baseX_ = baseP(:,1);
baseY_ = baseP(:,2);
baseZ_ = baseP(:,3);
R = zeros(length(X_),length(baseX_)); %radius
for i=1:length(X_)
R(i,:) = ((X_(i)-baseX_).^2+(Y_(i)-baseY_).^2+(Z_(i)-baseZ_).^2).^0.5;
end
time = R/(3e8);
time_actually = time + err*randn(length(X_),length(baseX_)).*time;
R_calcu = time_actually*3e8; %radius calculated
H = [
baseX_(2)-baseX_(1),baseY_(2)-baseY_(1),baseZ_(2)-baseZ_(1);
baseX_(3)-baseX_(1),baseY_(3)-baseY_(1),baseZ_(3)-baseZ_(1);
baseX_(4)-baseX_(1),baseY_(4)-baseY_(1),baseZ_(4)-baseZ_(1)];
for i=1:length(X_)
% HX=a
a = 0.5*[
baseX_(2).^2+baseY_(2).^2+baseZ_(2).^2-R_calcu(i,2).^2-baseX_(1).^2-baseY_(1).^2-baseZ_(1).^2+R_calcu(i,1).^2;
baseX_(3).^2+baseY_(3).^2+baseZ_(3).^2-R_calcu(i,3).^2-baseX_(1).^2-baseY_(1).^2-baseZ_(1).^2+R_calcu(i,1).^2;
baseX_(4).^2+baseY_(4).^2+baseZ_(4).^2-R_calcu(i,4).^2-baseX_(1).^2-baseY_(1).^2-baseZ_(1).^2+R_calcu(i,1).^2];
p_out(i,:) = (pinv(H)*a)';
end
end
