对于自动控制而言，其关键在于传递函数方程，根据其特性设计出控制器，控制器也是S域的传递函数，那么如何将传递函数用代码的形式表现出来呢？以下将介绍这种工程方法
1、Z变换
对于一个确定的传递函数，如下
我们可以先将其离散化，离散化的方式由三种，
对于这里，我们暂时以MATLAB为例，使用其自带的转化函数进行变换
使用c2d函数直接进行Z变换，变换方法可进行配置修改，具体参见
Matlab中的c2d函数用法_c2d matlab-CSDN博客
得到z函数形式
2、将离散方程改写成差分方程
最后，即为
解释为;
本次的输出为 上次输出的两倍减去上上次的输出 加上0.003倍上次的输入 再减去0.003倍的上上次输入
这样就可以在一个0.001s的中断里进行以上的编程实现
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