但对于transformer用于目标检测领域的开创性模型，该模型言简意赅，但是但从论文理解，有很多细节都不清楚，尤其是解码器的query和二分图匹配(Bipartite Matching)和匈牙利算法(Hungarian Algorithm)相关，本文将根据代码详细介绍这一部分
原理
大家最常见的就是上面两幅图，这也是deter模型的整体架构，原理大家可以参考网络其他问题，有很多，我这里就不细讲了， 但是我会突出讲解，整个过程到底是什么样。
解码器的query
- Detection Transformer检测器是queries set(查询集合)到目标对象(object)的映射
- queries分为内容查询query和一一对应位置查询query_pos,每组queries对应一个预测结果(类别和框的位置)
- queries set的数量通常为100、300或900，远远少于之前密集预测(dense prediction)的工作
- queries set与经过Backbone、Neck和Encoder提取的图片特征在Decoder中交互，并经过FFN输出结果
- NMS-Free算法，输出结果(set prediction)无需NMS后处理。只有和label等量的queries会预测并直接输出目标的类别和框的位置，其余的gueries预测的结果为“没有目标”(no obiject)
解码器第一层：
可以看到query进入self-Attention时全是0零向量且不具备学习权重，query_pos初始化为：
# posequery初始化
self.query_embedding = nn.Embedding(self.num_queries, self.embed_dims)
# forward使用，每经过解码器的一层transformer层都会获取前一层的位置query的权重，这样位置随着每层训练都会进行更新，但是query在第一层为全0，在第一层结束后既不是全0向量了，他是前一层的输出
query_pos = self.query_embedding.weight # 这个是可学习的，每次训练都会更新参数
# (num_queries, dim) -> (bs, num_queries, dim)
query_pos = query_pos.unsqueeze(0).repeat(batch_size, 1, 1)
query = torch.zeros_like(query_pos) # 这个是不可学习，每次推理直接为0，相当于内容embeding
总结，从图中和代码可以发现，位置query即query_pos 是可学习的，除了第一batch训练的第一层的权重是随机初始化的，其他层的query_pose都是更新学习的，而内容query即query每次迭代训练输入都是全0开始，然后经过第一层后就不在是全0了，而是计算出了值即内容，然后将当前层输出的作为下一层输入的query。通俗来讲，deter的解码器的query由两部分组成，分别为query_pos和query_content（即图片的self.self_attn(query=query,...)）,此时query_pos负责预测位置，query_content负责关注图片的内容，也就是为什么只对query_pos进行梯度更新，因为这是需要学习，才能对位置越来越准，而query_content是最终的计算结果集对内容特征的输出，这不需要更新，因为决定内容输出的不是query_content，而是key和value，因此只需要更新输入计算的权重即可，这就是本文的一大核心观点，后续很多都模型都是对这里进行修改。
loss计算和权重更新
从上面我们可以看到，解码器的每层输出的query都保留了，这为后面预测类别和坐标做准备，因为每层都进行预测和计算loss
从上面代码可以发现，hidden_status就是记录的解码器的每层输出，同时每层的输出都是100个query，每个query是256维度的向量，然后每层每个query通过全连接层进行预测类别和坐标信息，而且每层的全连接层是相同的，即分别进行分类和回归坐标的全连接层是一样的。
后续拿到预测的分类数据和坐标数据后，先对坐标数据进行转换，因为上面的shape【6,2,100,4】中的4代表cx、cy、w、h，需要转为xyxy即左上角和右下角的点，同时把归一化坐标转为绝对坐标，这样才能通过计算预测结果和标签数据的1对1匹配。
分类代价：
上面的三个代价计算结果都会存储到cost_list中，然后对该代价进行匈牙利配备后去最小的代价分配，进而确定使用哪个query进行预测前景，其他query预测背景
通过上面的匈牙利匹配我们找到了使用哪个query预测，后续就是使用这个query的分类预测结果和位置预测结果和对应的标签计算损失函数了：
其他的损失例如位置损失和iou损失同样的进行计算即可：
以上就是deter的主要内容。
