Lego-loam 算法三维建图

运行环境

• Linux：Ubuntu18.04
• ros：Melodic
• Ceres Solver 2.0.0（Ubuntu18.04安装Ceres）
• PCL 1.8.1（Ubuntu系统的PCL、Eigen卸载和安装）

====================== 运行数据集 lego-loam 39/39 ===========================

终端一：进入catkin_ws工作空间

1) source ./devel/setup.bash
2) export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
3) roslaunch lego_loam run.launch   或  roslaunch lego_loam run_test.launch

终端二：进入catkin_ws工作空间

1）source ./devel/setup.bash
2) rosbag play 38.bag --clock  或  rosbag play 39.bag --clock

注意：
//(播放数据包的时候，使用的use_sim_time是仿真时间戳，所以要使用 --clock 进行数据播放。这边下载的数据包都要使用rosbag play *.bag --clock 这样的形式播放，不然，Lego-LOAM那边没法进行建图。自己录制的数据包也是要以这样的形式播放。)

//在rviz中把Fixed Frame : velodyne
//在Add中添加PointCloud2,topic:/velodyne_points 

运行结果如下：

================== 数据集 mick1.bag (mick_2021-01-27-21-34-13.bag) ===============

终端1：进入catkin_ws工作空间

1) source ./devel/setup.bash
2) export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
3) roslaunch lego_loam mickx4.launch

 终端2：进入catkin_ws工作空间

1）source ./devel/setup.bash
2) rosbag play mick1.bag --clock --topic /rslidar_points /imu/data

 =========================数据集lego-loagm-demo =============================

终端1：进入catkin_ws工作空间

1) source ./devel/setup.bash
2) export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
3) roslaunch lego_loam run.launch   或  roslaunch lego_loam run_test.launch

终端2：进入catkin_ws工作空间

1）source ./devel/setup.bash
2) rosbag play 39.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

 ========================= 全流程 案例 ===================================

终端1：
进入catkin_ws工作空间
1) source ./devel/setup.bash
2) export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib
3）roslaunch lego_loam mickx4.launch   //把mickx4.launch文件换成run.launch   
// roslaunch lego_loam run.launch 

// 注意：mick4.launch 对应终端2中的 mick1.bag 
//       run.launch 对应终端2中的38.bag或39.bag

终端2：
进入catkin_ws工作空间
1）source ./devel/setup.bash           //把mick1.bag 文件 换成 38.bag/39.bag  
2) rosbag play mick1.bag --clock --topic /rslidar_points /imu/data      
// rosbag play 38.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

// 注意：mick1.bag 对应 /rslidar_points    
//      38/39.bag 对应 /velodyne_points 

 如图所示 38.bag ：

如图所示 mick1.bag 

/*********地图保存**********/

//LeGO-LOAM 的点云地图是发布在 /laser_cloud_surround 这个话题上的，在这篇博客[7]中提供了一种方法就是记录这个topic上的数据，然后利用 pcl_ros 包进行转换。

终端3：进入catkin_ws工作空间 source ./devel/setup.bash
//step1: 记录话题 /laser_cloud_surround 数据,这个可以在快结束的时候录制
1) rosbag record -o lego-loam-out /laser_cloud_surround
//然后录制完成后， ctrl+c 退出 ，发现 catkin_ws 目录下 .bag.active文件，变成 .bag 文件 



终端4：进入catkin_ws工作空间 source ./devel/setup.bash
//step2: 把 lego-loam-out* 这个bag的话题上的数据存为pcd文件
2) // rosrun pcl_ros bag_to_pcd lego-loam-out_2023-05-10-14-22-31.bag /laser_cloud_surround test
      rosrun pcl_ros bag_to_pcd  lego-loam-out_2024-03-07-14-48-36.bag /laser_cloud_surround test4

//这时候会在你的目录下生成一个test目录，里面会有很多个pcd文件，选最后一个就是最新的点云地图了



终端5：cd catkin_ws/test    
//pcl_viewer xxxxxx.pcd    此命令既可打开pcd文件 
3) pcl_viewer 1611754659.194505930.pcd

pcl_viewer 1611754659.082526922.pcd

run.launch

<launch>
    
    <!--- Sim Time -->
    <param name="/use_sim_time" value="true" />

    <!--- Run Rviz-->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find lego_loam)/launch/test.rviz" />

    <!--- TF -->
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_init_to_map"  args="0 0 0 1.570795   0        1.570795 /map    /camera_init 10" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_camera" args="0 0 0 -1.570795 -1.570795 0        /camera /base_link   10" />

    <!--- LeGO-LOAM -->    
    <node pkg="lego_loam" type="imageProjection"    name="imageProjection"    output="screen"/>
    <node pkg="lego_loam" type="featureAssociation" name="featureAssociation" output="screen"/>
    <node pkg="lego_loam" type="mapOptmization"     name="mapOptmization"     output="screen"/>
    <node pkg="lego_loam" type="transformFusion"    name="transformFusion"    output="screen"/>

</launch>

 mickx4.launch

<launch>
    
    <!--- Sim Time -->
    <param name="/use_sim_time" value="true" />
 
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="pcl_manager" args="manager" output="screen" />
    
    <!-- Run a passthrough filter to clean NaNs -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="passthrough" args="load pcl/PassThrough pcl_manager" output="screen">
        <remap from="~input" to="/rslidar_points" />
        <remap from="/passthrough/output" to="/velodyne_points" />
        
        <rosparam>
        filter_field_name: z
        filter_limit_negative: True
        </rosparam>

    <rosparam>
        filter_field_name: x
        filter_limit_negative: True
        </rosparam>

    <rosparam>
        filter_field_name: y
        filter_limit_negative: True
       
        </rosparam>
    </node>

    <!--- Run Rviz-->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find lego_loam)/launch/test.rviz" />

    <!--- TF -->
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_init_to_map"  args="0 0 0 1.570795   0        1.570795 /map    /camera_init 10" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_camera" args="0 0 0 -1.570795 -1.570795 0        /camera /base_link   10" />

 
    <!--- LeGO-LOAM -->    
    <node pkg="lego_loam" type="imageProjection"    name="imageProjection"    output="screen"/>
    <node pkg="lego_loam" type="featureAssociation" name="featureAssociation" output="screen"/>
    <node pkg="lego_loam" type="mapOptmization"     name="mapOptmization"     output="screen"/>
    <node pkg="lego_loam" type="transformFusion"    name="transformFusion"    output="screen"/>

</launch>

参考文献
https://blog.csdn.net/weixin_42141088/article/details/115747989

https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/111657554?spm=1001.2014.3001.5506

https://blog.csdn.net/weixin_44444810/article/details/121659270?spm=1001.2014.3001.5506