这篇博客是收放卷基础系列的速度前馈量计算介绍文章，在学习这篇文章之前大家可以先学习下面这篇文章：
https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/136031227
https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/136031227上面这篇文章，主要介绍如何通过电机转速计算物体的转动线速度，这篇文章刚好相反，这里我们的线速度是已知条件，线速度在这里是我们的目标值，给定值，通过给定线速度我们需要求解出此时电机所需要满足的转速(也就是主速度，也叫速度前馈量)。前馈量计算完成后我们就可以和我们的PID组成天下无敌手了，这里的PID有时被称为辅助PID。
前馈量和PID的组合详细框图介绍，可以参看下面这篇博客：
![P1297 [国家集训队] 单选错位 对期望的理解](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/3ab5bba4d60240d9b62ea5ebcabb3675.png)
