ros2 基础学习16 - RQT：模块化可视化工具

RQT：模块化可视化工具

ROS中的Rviz功能已经很强大了，不过有些场景下，我们可能更需要一些简单的模块化的可视化工具，比如只显示一个摄像头的图像，使用Rviz的话，难免会觉得操作有点麻烦。

此时，我们就会用到ROS提供的另外一种模块化可视化工具——rqt。

rqt介绍

正如RQT的命名，它和Rviz一样，也是基于QT可视化工具开发而来，在使用前，我们需要通过这样一句指令进行安装，然后就可以通过rqt这个命令启动使用了。

安装
注意自己ros2 的版本，我的是humble

sudo apt install ros-humble-rqt

启动

rqt

启动成功后如图

里边可以加载很多小模块，每个模块都可以实现一个具体的小功能，一些常用的功能如下：

日志显示：

也可以通过命令行方式启动

ros2 run rqt_console rqt_console

从启动的界面可以看到有三个部分
Console:
The first section of the console is where log messages from your system will display.

Exclude Message:
In the middle you have the option to filter messages by excluding severity levels. You can also add more exclusion filters using the plus-sign button to the right.
用来过滤日志等级的

Hightlight Message…:
The bottom section is for highlighting messages that include a string you input. You can add more filters to this section as well.
自定义过滤

现在我们新开命令窗口，启动一个小乌龟节点
Now start turtlesim in a new terminal with the following command:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

启动成功后我们会发现Console 栏中就会多两行数据，如下图所示：

双击某行日志可查看详情信息

测试定义一个不同级别日志的消息

To produce log messages for rqt_console to display, let’s have the turtle run into the wall. In a new terminal, enter the ros2 topic pub command (discussed in detail in the topics tutorial) below:

发布一条让小龟一直往前走的消息

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

Since the above command is publishing the topic at a steady rate, the turtle is continuously running into the wall. In rqt_console you will see the same message with the Warn severity level displayed over and over, like so:

设置默认的日志等级
Set the default logger level

You can set the default logger level when you first run the /turtlesim node using remapping. Enter the following command in your terminal:

查看当前所有的topic 列表

发布话题数据/调用服务请求

数据包管理

节点可视化

Introspection / Node Graph

第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切，用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法，这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。

查看节点和节点之间的关系

启动 Service 服务

从顶部的菜单栏中选择Plugins > Services > Service Caller

刷新服务列表

调整调用服务的参数

启动服务

查看设置节点服务的参数

RQT还有好些个插件的应用，后面会慢慢的补充

参考链接：
https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/About-RQt.html
https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Using-Rqt-Console/Using-Rqt-Console.html