在控制设计中，scaled通常指的是将系统参数或变量进行缩放，以便更好地满足控制系统的性能要求。
例如，在导纳控制中，通常需要将外部环境与机器人之间的相互作用力进行缩放，以便更好地调整机器人的运动状态。这可以通过在控制算法中引入相应的缩放系数来实现。
另外，在阻抗控制中，也可以通过调整阻抗模型的参数来进行缩放。例如，可以调整模型中的刚度系数、阻尼系数等参数，以更好地匹配实际系统的阻抗特性。
参考文献：
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